Het kasteel Beaulieu werd gebouwd in het derde kwart van de 17de eeuw op de grondvesten van een oude burcht die in de dertiende eeuw vermeld werd als leengoed van de hertog van Brabant. Het werd ontworpen door de Mechelse bouwmeester en beeldhouwer, Lucas Fayd'herbe, in opdracht van graaf Lamoraal II van Thurn en Taxis.
In 1693, tijdens de strijd tegen Lodewijk XIV, vestigde Willem III van Engeland er zijn hoofdkwartier. Het kasteel, waarvan de aanliggende tuinen en bijgebouwen zijn verdwenen, staat ondermeer bekend om zijn 17de eeuwse gebeeldhouwde stucwerkpanelen van de kunstenaar Jan Hansche die de heldendaden van Hercules uitbeelden en in 1950 beschermd werden als monument. Na de Tweede Wereldoorlog werd het vervallen en gedeeltelijk gesloopte kasteel hersteld door de VZW Vrienden van Beaulieu die het in 1956 ook aankopen. Van 1964 tot 1975 was er een restaurant gevestigd in de kelder van het kasteel en van 1964 tot 1975 huisde een permanente tentoonstelling van het Postmuseum op het gelijkvloers. In 1980 kwam het kasteel via de federale overheid in handen van het Vlaamse Gewest.
Na een periode van leegstand, verloedering en diefstal, en een dossier dat jarenlang vastzat door juridische geschillen, leverde de gemeente Machelen in 2002 de bouwvergunning af waardoor de buitengevel gerestaureerd kon worden. Begin 2012 werd vervolgens gestart met de restauratie van het interieur.